Tvrtku je osnovao Johann Sebastian Staedtler 1835. godine kao tvornicu olovaka, koja je prvi put osnovana u Nürnbergu, ali korijeni tvrtke sežu u 1662. godinu, kada su u gradskim analima spominjani Friedrich Staedtler kao zanatlija za izradu olovaka. Staedtler je dobio dozvolu od opštinskog vijeća za proizvodnju crne olovke, crvene krede i pastelnih olovaka u svom industrijskom pogonu. 1866. kompanija je imala 54 zaposlena i proizvodila je 15.000 bruto (2.160.000 olovaka) godišnje. [6]
Prva verzija logotipa ‘glava Marsa’, objavljena 1908. godine

1900. godine Staedtler je registrirao marku Mars (koja je predstavljala drevnog rimskog boga rata), koristeći naziv za neke linije proizvoda, lansirajući i Marsov logotip. [7] [6] 1901. godine kompanija je izdala marku Noris. [5]

1922. osnovana je podružnica Sjedinjenih Država (smještena u New Yorku) [8], a slijedila je japanska podružnica četiri godine kasnije. 1937. godine naziv je promijenjen u Mars Pencil and Factory Fountain Pen Factory, a paleta proizvoda proširena je na mehaničke instrumente za pisanje. 1949. godine započela je proizvodnja kemijskih olovaka, koje su počele biti široko korištene umjesto nalivpera (iako ih Staedtler proizvodi i danas).

1950. godine počele su se proizvoditi pogonske olovke (ili mehaničke olovke), prve izrađene od drveta. Četiri godine kasnije registrovana je marka ‘Lumocolor’. Ova marka korištena je za dizajn širokog spektra Staedtlerovih markera. Marsova glava postala je definitivni logotip Staedtlera 1958. godine. [7] Od tada je ovaj logotip imao nekoliko modifikacija stila, posljednju 2001. [6]

1962. godine kompanija je započela proizvodnju tehničkih olovaka. Sedamdesetih godina prošlog stoljeća Staedtler je kupio tvornicu Neumarkt, koja je nekada bila tvornica Eberhard Faber. Ipak, 2009. godine Staedtler je Faber-Castellu prodao prava na marku ‘Eberhard Faber’, iako je tvrtka zadržala tvornicu Neumarkt, u kojoj Staedtler danas proizvodi olovke za drvo. [9]

Od 2010. godine Fimo (modeliranje proizvoda od gline), Mali, Aquasoft i drugi brendovi plasirani su pod imenom Staedtler. Pored toga, kompanija je iste godine proslavila 175 godina postojanja.